教学重、难点

4.1根轨迹方程的确定及绘制根轨迹的依据不理解。 

常见问题：由于开环和闭环传函不清，不能准确找出根轨迹方程；不清楚绘制根轨迹的依据是什么？

教学方法及手段

4.1开环和闭环传函的区别弄清楚了，找到闭环传函的分母，即可找到根轨迹方程；通过举例：列举多种情况然后画出根轨迹，进而与根轨迹方程的2个条件相对应上，即可理解绘制根轨迹的依据。 

教学重、难点

4.2零点和极点对系统的影响。  

常见问题：学生不能分析出零点和极点对系统有何影响。不理解，易混淆

教学方法及手段

4.2可以给出增加零极点后绘制根轨迹，与原系统对比，学生自己从根轨迹的变化中总结规律，易于理解与记忆。